A község határa már a régmúlt időktől fogva lakott volt. Ennek bizonyítékai azok a régészeti leletek, amelyek alátámasztják, hogy település volt itt már az eneolit-korban kanel-kerámiával, a késő bronzkorban település magyar kultúrával, majd a 7.-8. században és a nagymorva időszakban hallstatti és latén telephelyek urnamező-maradványokkal, valamint római-barbár és szláv telephelyek.
Hont megye e régi községének földjét és tartozékait IV. Béla király 1252-ben a Balassa nemzetség elődjének, Myko zólyomi főispánnak ajándékozta. Ebből az alkalomból megállapították és lejegyezték a község határait, amelyek lényegében már egyeztek a mai határokkal. Kivételt jelent Óvár tanya környéke, ahol egyes részek Hídvég birtokában is voltak. A község közvetlenül Hont megye várának körzetében terült el. 1258. szeptember 21-én IV. Béla ezen a helyen két okiratot adott ki. Azt az utat, amely Hídvégről, a megye székhelyéről indult ki, s amelyen az ipolysági híd és vám volt, IV. Béla az ipolysági konventnek ajándékozta. V. István király a községet átíratta Myko fiaira Péterre, Othouchra és Bytherre. 1290-ben Myko fia Byther komes (várispán) átengedte a falut a szigeten fekvő fából készült várral együtt Péter testvére özvegyének Igmándi Erzsébetnek és két lányának: Kathenak, Hunth fia Demeter nejének és Annának, Kázmér fia Lampert nejének. Mindebből az következik, hogy Hont már nem volt rászorulva Zólyom várának (ma Pusztavár) védelmére. 1293-ban itt kinyilvánították a vásártartási jogát. Miután a községet a 14. század elején elfoglalták Csák Máté zsoldosai, 1321-ben I. Károly visszaadta Byther fiának Péternek és Byther unokájának Györgynek (Miklós fiának). 1356-tól kezdve a községben megyegyűléseket tartottak, a Balassáknak nyilván érdekükben állt, hogy városkáik fejlődésnek induljanak. Így Hídvég mellett döntöttek. A megye felkérésére Hunyadi János régens 1449-ben elrendelte a hidak megépítését és a rajtuk történő vámszedést, amit 1466-ban Mátyás király megerősített. Megállapítható, hogy Hídvég fontos vámszedőhely-tribútum volt, amiről különböző oklevelekben több esetben említés történik (1412, 1423, 1438, 1465 és 1473). Akkoriban a legjelentősebb vásárok Ságon, Hídvégen, Visken és Perőcsényen zajlottak, ahol a legtöbb proklamáció, vagyis kihirdetés (közzététel) hangzott el. A Balassák később ezt a birtokot elvesztették, új földesurak jöttek, ami a városka fejlődését egyáltalán nem segítette elő. Egy rövid ideig a Drégely várában székelő Tary család tulajdonában volt.
1438-ban az itteni birtokrészeket Tary Lőrinc kicserélte Albert királynál, aki Drégely várát Hídvég és Hont községekkel együtt Pálóczy György esztergomi érseknek ajándékozta. Az ő halála után a várbirtok a városkával együtt Széchy Dénes érsek tulajdona lett, s így hosszú évszázadokra az esztergomi érsekség birtokába került. A honti megyegyűléseket közösen tartották a nógrádi megyegyűlésekkel, 1497-ig Hídvég a megye központja és a főispán székhelye volt. Tehát mindenképpen jelentős településnek számított, fontosabbnak, mint ma a közelében lévő városok. Ezután a megyeszékhely Nyék (Ipolynyék) lett.
Az 1526. augusztus 29-i vesztes mohácsi csata után a meggyengült Magyarországra betörtek a törökök, és megkezdődött az ország jelentős részének megszállása, ami több mint 150 évig tartott. Ez Hídvég városka számára is katasztrofális következményekkel járt. 1549-ben a 20 portát számláló Hídvég (ez akkoriban a közeli falvakkal összehasonlítva nem volt kevés) az esztergomi érsek birtoka volt. Drégely várát 1552-ben, a többi környékbeli vártól eltérően, amelyek Török kézre kerültek, teljesen lerombolták, s így Hont megye nagyobbik része a nógrádi szandzsákba (Török közigazgatási területbe) került, annak adófizetője lett. 1570 körül a törökök szinte teljesen feldúlták és elpusztították a községet, s ebből a megrázkódtatásból Hídvég már nem tért magához, eredeti jelentős szerepét ezután már nem tudta betölteni. Adót kellett fizetni Érsek Pál kétkerék-meghajtású malmának a használata után, amely akkor már Kethüd Hasszán és Piri Bosznai tulajdonában volt. 1593-ban a környék megszabadult a törököknek történő adófizetéstől, viszont ugyanezt a járadékot mások szedték be. Az 1598- évi házösszeírás szerint ebben az esztergomi érsekhez tartozó kuriális községben 26 ház volt. 1616-ban Hídvég ismét a törökök adófizetője lett, s újra a nógrádi szandzsákba lett besorolva. Csak a törököknek Magyarországról történt kiűzése után (1686) lélegezhetett fel a többiekkel együtt a község lakossága is. Nagy csapást jelentett az 1713-as országos pestisjárvány, amely megtizedelte az itteni lakosságot is. 1715-ben az Ipoly folyón két malom zakatolt, s a községben 24 háztartást jegyeztek fel.
